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Regelungstechnik

Besonderheiten

In Ergänzung zum vorherigen Kurstext gehen wir nochmals kurz auf die Besonderheiten im Zusammenhang mit homogenen Differenzialgleichungen ein.

In physikalischen Systemen sind die Koeffizienten der charakteristischen Gleichung reell.

Wenn komplexe Nullstellen der charakteristischen Gleichung auftreten, so müssen die Nullstellen bei paarweiser Konjugation komplex sein:

Methode

Dies gewährleistet, dass bei Nullstellen, die diese Eigenschaft besitzen, sich die Imaginärkomponenten beim Multiplizieren der Linearform aufheben. 

2. charakteristische Gleichung mit verschiedenen komplexen Nullstellen

Liegt eine charakteristische Gleichung mit verschiedenen komplexen Nullstellen vor, welche konjugiert komplexe Nullstellenpaare [] bilden, so ist die Lösung der homogenen Differenzialgleichung:

Methode

 

oder zusammengefasst:

3. Charakteristische Gleichung mit konjugiert komplexen Nullstellen und

Bei einer charakteristischen Gleichung mit konjugiert komplexen Nullstellen und lautet die homogene Differenzialgleichung wie folgt:

Methode

Noch sind wir aber nicht fertig mit der Umformung der homogenen Differenzialgleichung. Unter Verwendung des Eulerschen Satzes:

Methode

Eulerscher Satz:

erhalten wir für unsere homogene Differenzialgleichung :

Methode

Mit dieser Gleichung  wissen wir nun, dass eine physikalische Größe ist und somit eine reelle Funktion. Weiter wissen wir jetzt, dass die Koeffizienten der Sinuns- und Kosinusfunktion auch reell sind. Vorausgesetzt, und sind konjugiert komplex. Die entsprechenden Gleichungen hierfür sind:

Entsprechend unserer bisherigen Erkenntnisse sind auch die Konstanten und reell. Diese werden formal beschrieben durch:

Trigonometrische Form und Sinusform der Lösung der homogenen Differenzialgleichung

Hieraus können wir dann noch die Lösung der homogenen Differenzialgleichung in trigonometrischer Form und anschließend in Sinusform bilden:

Methode

Trigonometrische Form:

Merke

Bei der Sinusform verwendet man weitere die Konstanten und , die Ihnen vielleicht auch aus der Wechselstromtechnik bekannt sind. Bei der Konstante handelt es sich um die Amplitude und bei der Konstante um die Phasenverschiebung.

Methode

Sinusform: 

Konstanten:  und  

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