Es wird als nächstes die Rotation um einen raumfesten Punkt betrachtet. Dabei stelle $A$ den festen Raumpunkt dar und $P$ einen bliebigen Punkt auf dem starren Körper:
Dabei wird die Geschwindigkeit $v_P$ des Punktes $P$ bestimmt, indem das Kreuzprodukt aus dem Vektor $r_{AP}$ von $A$ nach $P$ und der Winkelgeschwindigkeit gebildet wird:
Methode
$v_P = \omega \times r_{AP}$ Geschwindigkeit des Punktes $P$
Die Beschleunigung des Punktes $P$ ergibt sich zu:
$a_P = \frac{dv_P}{dt} = \dot{\omega} \times r_{AP} + \omega \times \dot{r}_{AP}$
Da $A$ einen festen Raumpunkt darstellt, gilt $\dot{r}_A = $ und damit $\dot{r}_{AP} = \dot{r}_P$. Es gilt außerdem $v_P = \frac{dr_P}{dt} = \dot{r}_P$ und mit $v_P = \omega \times r_{AP} = \dot{r}_P$. Die Beschleunigung ergibt sich also zu:
Methode
$a_P = \dot{\omega} \times r_{AP} + \omega \times ( \omega \times r_{AP})$ Beschleunigung
mit
$\dot{\omega} = \alpha$ = Winkelbeschleunigung
$\omega $ = Winkelgeschwindigkeit
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